Kingsglaive diễn ra đồng thời với những sự kiện trong Final Fantasy XV, tập trung vào câu chuyện xoay quanh vua Regis Lucis Caelum CXIII, người cha của nhân vật chính Noctis. Câu chuyện kể về Kingsglaive, đội vệ binh tài ba của vua Regis, được truyền sức mạnh ma thuật từ vị vua để bảo vệ vương quốc Lucis và Thánh Thạch khỏi cuộc xâm lăng của Đế quốc Niflheim. Đối diện với những cuộc xung đột không ngừng nghỉ, vua Regis đành phải đồng ý vào một hiệp định đình chiến với Niflheim.
Một phần của hiệp ước hòa bình đòi hỏi Hoàng tử Noctis phải kết hôn với công chúa Lunafreya Nox Fleuret của Tenebrae. Tuy nhiên, hiệp định này tỏ ra là một bẫy để Niflheim có cơ hội xâm lược vương quốc Lucis. Nyx Ulric, thành viên xuất sắc nhất trong Kingsglaive, cùng với vua Regis và Lunafreya, buộc phải tham gia vào cuộc chiến để bảo vệ số phận của Lucis.